Sygnał wyjściowy regulatora PID jest proporcjonalny do sumy sygnału wejściowego, jego całki oraz jego pochodnej. Jedna część odpowiedzi skokowej regulatora PID jest proporcjonalna (P) do odchyłki regulacji, druga (I) jest całką z odchyłki regulacji, trzecia (D) - pochodną z odchyłki regulacji względem czasu.Charakterystyka skokowa rzeczywistego regulatora PID Rysunek 19. Charakterystyka amplitudowo - fazowa rzeczywistego regulatora PID .charakterystyka statyczna, odpowiedź na wymuszenie skokowe, transmitancja widmowa, charakterystyka amplitudowo - fazowa (Nyquist) charakterystyki logarytmiczne (Bode) dr inż.Charakterystyka skokowa regulatora typu PI. Nastawy dynamiczne regulatora a --czas wyprzedzenia Dzięki działaniu różniczkującemu regulator może bardzo silnie reagować już namałezmianyu…

Jedna część odpowiedzi skokowej regulatora PID jest proporcjonalna (P) do odchyłki regulacji, druga (I) jest całką z odchyłki regulacji, trzecia (D) - pochodną z odchyłki regulacji względem czasu. Regulator PID stosuje się zazwyczaj do obiektów poddawanych wpływom zakłóceń o dużych i gwałtownych zmianach.Charakterystyki logarytmiczne idealnego regulatora PID (charakterystyki Bode'a): a). modułu, b). fazy W praktyce nie jest mo liwe uzyskanie ró niczkowania w pełnym zakresie cz stotliwo ci.Dobór nastaw regulatora PID to trudne zadanie, mimo że w grę wchodzą jedynie trzy parametry, a problem daje się łatwo opisać, ponieważ muszą zostać spełnione złożone kryteria przy ograniczeniach samego regulatora PID. Istnieją różne metody doboru nastaw, bardziej wyszukane metody są przedmiotem patentów.…